EOAT全称为End of Arm Tooling，注塑领域在工业中占了很大一块比重，由注塑机、机械手、及其取出的治具组成。EOAT属于执行机构，用于机器人机械手末端。

　　EOAT部件

　　吸盘：结构比较简单，通过选型可以找到对应的产品，比如下图中用于食物、汽车、治具、纸张都对应有不同材质。

　　标准夹具：滑轨采用滑动式而不是滚珠式的导向设计，保证了高精度和高强度。

　　抱具：从正面不能吸取的场景下，可以选择从侧面使用抱具吸取，从气缸中伸出3个配爪后抱住工件。当产品的吸取面和机械手的运动方向垂直时，要采用吸盘推缸。

　　辅助夹具：产品比较大，模具在拖模取件时力度大时，需要特殊夹具的辅助。

　　膨胀气夹：硅胶材质的膨胀头在气缸的运动下收缩或膨胀，通过对产品外径的支撑力将产品取出。

　　精定位装置：传统的做镶嵌的方式是使用定位销，特点是需要治具本身精密度比较高，做一个被动的定位。Agg精密定位装置是进行主动定位，在模具和治具上安装相应组件，到位后通气使治具的位置得到强制的矫正。

　　针爪：软质的材料如布料等无法用吸盘吸取或者用夹爪夹取，使用针爪能有效的解决。

　　选择原则

　　1.冲床机械手能不能达到成型周期所要求的速度。

　　2.机械手上是否有足够的空气/真空电路以及电流输入输出端，以便它同机械手臂末端工具相连接。

　　3.改变材料温度不仅能使制品的脱模更为容易，而且还可以减少制品脱模后表面出现的斑痕或发生形变的几率。

　　4.在制品外观的设计上，通过添加小的倒角以使它更容易脱模。

　　5.为了避免制品上出现不必要的斑痕，应考虑对模具做适当的修正，以使制品能够更方便地被移出。

　　本文由希瑞格机器人整理，希瑞格致力于EOAT开发、研究及销售，欢迎来电咨询。